河南开放大学机器人技术及应用作业答案

机器人技术及应用

学校: 河南开放大学

问题 1: 1. 外部传感器的功能就是将这些与环境信息相关的参数采集并输入给机器人。

选项:

答案: 正确

问题 2: 2. 根据工作原理，触觉传感器可分为二元接触传感器、单模拟量传感器、矩阵传感器。

选项:

答案: 正确

问题 3: 3. 气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。

选项:

答案: 正确

问题 4: 4. 从机器人的应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。

选项:

答案: 正确

问题 5: 5. 气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。

选项:

答案: 错误

问题 6: 6. 气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。

选项:

答案: 正确

问题 7: 7. 增量编码器比绝对编码器要便宜得多，在机器人技术中对增量编码器的使用更加广泛。

选项:

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问题 8: 8. 触觉传感器、应力传感器属于机器人内部传感器。

选项:

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问题 9: 9. 最常用的平移传感器是电位计角度传感器。

选项:

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问题 10: 10. 接近度传感器、听觉传感器和视觉传感器属于外部传感器。

选项:

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问题 11: 11. 机器人控制的结构也可以有很大的不同，可由单处理机控制，也可由多处理机分级分布控制。

选项:

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问题 12: 12. Arduino IDE界面工具栏中只有新建程序（New sketch）、打开程序（Open sketch）、保存程序（Save sketch）。

选项:

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问题 13: 13. Arduino是源于土耳其的一个开源代码的硬件项目平台。

选项:

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问题 14: 14. Arduino编程语言中，数字引脚常量是false和true。

选项:

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问题 15: 15. 机器人控制系统主要包含协调控制计算机和传感器。

选项:

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问题 16: 16. 伺服控制系统由控制器、电机组成。

选项:

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问题 17: 17. 在结构上，机器人控制系统是分层结构的计算机控制系统。

选项:

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问题 18: 18. Arduino可以用来开发交互产品，例如控制电灯、电机和其他各式各样的物理设备。

选项:

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问题 19: 19. Arduino 是一款便捷、灵活、方便上手的开源电子原型平台，只包含硬件（各种型号的Arduino板）

选项:

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问题 20: 20. Arduino给硬件开发降低了设计门槛，开源的电路图可以直接复制到需要的电路中进行机器人的控制系统设计。

选项:

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问题 21: 21. 水下机器人属于以下（ ）。

选项:

A. 工业机器人

B. 特种机器人

C. 腿式机器人

D. 球形机器人

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问题 22: 22. 能够控制手腕移动，伺服控制，正确完成作业的是（ ）。

选项:

A. 明暗觉传感器

B. 力觉传感器

C. 接触觉传感器

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问题 23: 23. 具有色觉的机器人传感器是（ ）。

选项:

A. 光敏阵列、CCD

B. 光电传感器

C. 彩色电荷耦合器件、彩色摄影机、滤色器

D. 光敏管、光电断续器

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问题 24: 24. 能够检测压力的机器人传感器是（ ）。

选项:

A. 光敏阵列、CCD

B. 光电传感器

C. 微动开关、薄膜接点

D. 压电传感器

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问题 25: 25. 能够检测物体的位置、角度、距离的机器人传感器是（ ）。

选项:

A. 光敏阵列、CCD

B. 光电传感器

C. 微动开关、薄膜接点

D. 压电传感器

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问题 26: 26. Arduino Duemilanove具有（ ）路模拟I/O口。

选项:

A. 2

B. 4

C. 6

D. 8

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问题 27: 27. 以下属于机器人连续运动的是（ ）。

选项:

A. 点焊

B. 喷漆

C. 上料

D. 码垛

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问题 28: 28. 以下属于机器人点—点运动的是（ ）。

选项:

A. 点焊

B. 喷漆

C. 喷涂

D. 弧焊

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问题 29: 29. “unsigned int D=65535” 属于（ ） 数据类型。

选项:

A. 布尔类型

B. 字符型

C. 字节型

D. 无符号整型

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问题 30: 30. 机器人触觉传感器根据测量的信息可以分为三类，接触觉传感器、压力觉传感器和滑动觉传感器。

选项:

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问题 31: 31. 压力觉传感器主要应用在精确抓握物体的手掌等端部执行器上。

选项:

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问题 32: 32. 机器人都具备移动功能、执行机构、感觉和智能。

选项:

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问题 33: 33. 机器人只有一种基本运动方式，即连续运动。

选项:

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问题 34: 34. Arduino编程语言中的数据类型有布尔类型、字符型、字节型、整型等。

选项:

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问题 35: 35. 机器人的每个关节分别由一个伺服控制系统驱动。

选项:

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问题 36: 36. 机器人的控制系统是多变量和线性的控制系统。

选项:

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问题 37: 37. Arduino IDE安装到计算机上,将开发板用USB连接到计算机上后，Windows会自动安装Arduino的驱动， 驱动安装成功后，开发板绿色的电源指示灯会亮起来，此时说明开发板可用。

选项:

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问题 38: 38. Arduino Mega2560 具有54路I/O口。

选项:

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问题 39: 39. 判断有无对象，并得到定量结果的是（ ）。

选项:

A. 明暗觉传感器

B. 位置觉传感器

C. 力觉传感器

D. 接触觉传感器

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问题 40: 40. 具有滑觉的机器人传感器是（ ）。

选项:

A. 光敏阵列、CCD

B. 球形接点式、光电旋转传感器、角编码器

C. 应变片、导电橡胶

D. 光传感器、气压传感器、超声波传感器

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问题 41: 41. 判断物体空间位置，判断物体移动的是（ ）。

选项:

A. 明暗觉传感器

B. 位置觉传感器

C. 力觉传感器

D. 接触觉传感器

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问题 42: 42. 具有力觉的机器人传感器是（ ）。

选项:

A. 光敏阵列、CCD

B. 光电传感器

C. 应变片、导电橡胶

D. 光敏管、光电断续器

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问题 43: 43. Arduino编程语言中，数字引脚常量是（ ）。

选项:

A. false和true

B. INPUT和OUTPUT

C. HIGH和LOW

D. （#define）和关键字（const）

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问题 44: 44. Arduino Duemilanove 数字I/O口中，有（ ）个可提供PWM输出。

选项:

A. 3

B. 4

C. 5

D. 6

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问题 45: 1. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。

选项:

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问题 46: 2. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。

选项:

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问题 47: 3. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。

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问题 48: 4. 机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。

选项:

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问题 49: 5. 工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。

选项:

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问题 50: 6. 一般认为Unimate和Versatran机器人是世界上最早的工业机器人。

选项:

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问题 51: 7. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。

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问题 52: 8. 机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。

选项:

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问题 53: 9. 可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。

选项:

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问题 54: 10. 第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。

选项:

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问题 55: 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。

选项:

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问题 56: 12. 在机构中，每一构件都以一定的方式与其他构件相互连接，这种由两个构件直接接触的可动连接称为运动副。

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问题 57: 13. 运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。

选项:

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问题 58: 14. 刚体在空间中只有4个独立运动。

选项:

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问题 59: 15. 活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。

选项:

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问题 60: 16. 在平面机构中，每个构件只有3个自由度。每个平面低副（转动副和移动副）提供1个约束，每个平面高副提供2个约束。

选项:

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问题 61: 17. 机构自由度只取决于活动的构件数目。

选项:

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问题 62: 18. 通过面接触而构成的运动副，称为低副；通过点或线接触而构成的运动副称为高副。

选项:

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问题 63: 19. 对于机械臂的设计方法主要包括为2点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计。

选项:

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问题 64: 20. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。

选项:

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问题 65: 21. 轮式移动机构适用于在（ ）高速和高效地移动。

选项:

A. 小台阶

B. 草地

C. 沟壑

D. 规则的硬路面上

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问题 66: 22. 相对而言，混合式移动机器人的（ ）。

选项:

A. 自由度偏多、重量比较大

B. 自由度偏多、重量比较小

C. 自由度偏少、重量比较大

D. 自由度偏少、重量比较小

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问题 67: 23. 以下使用了曲柄滑块机构的是（ ） 。

选项:

A. 半步行轮和棘爪式车轮

B. 全向轮、变形车轮

C. 全向轮、半步行轮

D. 全向轮、 棘爪式车轮

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问题 68: 24. 轮式移动机构具有以下（ ）特点？

选项:

A. 机械结构复杂

B. 可靠性比较好

C. 动力系统不成熟

D. 控制系统不成熟

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问题 69: 25. 连杆悬架系统和独立驱动轮系也成为目前（ ）的主流设计。

选项:

A. 扫地机器人

B. 音乐机器人

C. 水下机器人

D. 星球探测机器人

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问题 70: 26. 如图所示为圆柱面坐标型机械臂，其由一个使手臂竖直运动的移动关节和一个带有竖直旋转轴的旋转关节组成，另一个移动关节与旋转关节轴正交，这种机械臂在空间中具有（ ）。

选项:

A. 2个移动和1个转动的性能

B. 2个移动和2个转动的性能

C. 1个移动和2个转动的性能

D. 3个移动和2个转动的性能

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问题 71: 27. 运动副符号

选项:

A. 转动副

B. 移动副

C. 球面副

D. 平面副

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问题 72: 28. 运动副符号

选项:

A. 转动副

B. 移动副

C. 圆柱副

D. 螺旋副

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问题 73: 29. 运动副符号

选项:

A. 转动副

B. 移动副

C. 球面副

D. 平面副

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问题 74: 30. 运动副符号

选项:

A. 转动副

B. 移动副

C. 圆柱副

D. 平面副

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