内蒙古开放大学气压传动技术作业答案

气压传动技术

学校: 内蒙古开放大学

平台: 国家开放大学

题目如下：

1. 1. 对现有工业机器人控制器存在的问题表述正确的是（ ）。

A. 软件兼容性好

B. 软件容错性高

C. 软件扩展性好

D. 开放性差

答案: 开放性差

2. 2. 坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（ ）。

A. 若相对固系变换则变换矩阵需依次右乘

B. 若相对动系变换则变换矩阵需依次左乘

C. 相对固系或动系变换其矩阵相乘顺序不变

D. 若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘

答案: 若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘

3. 3. 增量式光电编码器分辨率主要取决于码盘的（ ）。

A. 透光缝隙数目

B. 码道个数

C. 光敏元件数目

D. 加工精度

答案: 透光缝隙数目

4. 4. 坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（ ）

A. 若相对固系变换则变换矩阵需依次右乘

B. 若相对动系变换则变换矩阵需依次左乘

C. 相对固系或动系变换其矩阵相乘顺序不变

D. 若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘

答案: 若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘

5. 5. 工业机器人常用的编程方式是：（ ）。

A. 示教编程和离线编程

B. 示教编程和在线编程

C. 在线编程和离线编程

D. 示教编程和软件编程

答案: 示教编程和离线编程

6. 6. （ ）是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量

A. 承载能力

B. 作业范围

C. 重复定位精度

D. 定位精度

答案: 承载能力

7. 7. 假设检测角度精度为0.1，则绝对式光电编码器的码道个数不少于（ ）。

A. 10

B. 11

C. 12

D. 无法确定

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8. 8. （ ）是指机器人末端执行器的实际位置和目标位置之间的偏差，由机械误差、控制算法与系统分辨率等部分组成。

A. 定位精度

B. 作业范围

C. 重复定位精度

D. 承载能力

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9. 9. 下列传感器不可归机器人内部传感器的有（ ）。

A. 位置和位移传感器

B. 速度传感器

C. 接近度传感器

D. 力传感器

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10. 10. 下列传感器不可归于机器人外部传感器的有（ ）。

A. 触觉传感器

B. 应力传感器

C. 力学传感器

D. 接近度传感器

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11. 11. 对现有工业机器人控制器存在的问题表述不正确的是（ ）。

A. 软件兼容性低

B. 软件容错性差

C. 软件扩展性差

D. 开放性好

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12. 12. 假设检测角度精度为0.1，则增量式光电编码器的透光缝隙数不少于（ ）。

A. 500；

B. 3600；

C. 6000；

D. 无法确定。

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13. 13. 典型的工业机器人动作级编程语言是（ ）。

A. AML

B. AL

C. AUTOPASS

D. KUKA

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14. 14. 有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是（ ）

A. 若两坐标系完全重合则它们的方向余弦阵为一三阶单位阵

B. 方向余弦阵为一正交阵

C. 两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为1

D. 矩阵中每行和每列中元素的平方和为1

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15. 15. 刚体在三维空间中的位姿可用（ ）来描述。

A. 由位置矢量和方向余弦阵组成的3x4矩阵

B. 由位置矢量组成的3x1矩阵

C. 由位置矢量和方向余弦阵组成的4x4矩阵

D. 由方向余弦阵组成的3x3矩阵

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16. 16. 工业机器人承载能力是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。

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17. 17. 工业机器人自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端执行器的开合自由度。

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18. 18. 工业机器人定位精度是指机器人末端执行器的实际位置与目标位置之间的偏差，由机械误差、控制算法与系统分辨率等部分组成。

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19. 19. 机器人正动力学是已知机器人各关节执行器的驱动力或力矩，求解机器人各关节的位置、速度和加速度的科学。

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20. 20. 工业机器人作业范围是指机器人运动时手臂末端或手腕中心所能达到的位置点的集合。

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